阻抗控制是一种模拟人类肌肉阻抗特性的控制方法，可以实现更快更精准的机器人运动控制，同时具有较小的接触力和稳定的跟踪精度。

Kd = 10; Bd = 5 ; Md = 2;

 1e5/(0.0005*s^2+5*s+1)

5e4/(0.1*s^2+1*s+1)

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

增益较小时容易跟踪性能不足！！！

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

6e4/(0.1*s^2+1*s+1)

6e4/(0.5*s^2+1*s+1)

6e4/(1*s^2+1*s+1)

1e5/(0.5*s^2+1*s+1)

Kp=6，Ki=0.01

4e5/(0.5*s^2+1*s+1)

1 state removed.

Kd = 10; Bd = 50 ; Md = 2;

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19

Kd = 10; Bd = 50 

1e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19sin0.5t

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

Kd = 100; Bd = 50 

2e4/(0.5*s^2+1*s+1)

19

接下来分析阻尼的影响！！！