要的串口操作的API介绍在这里：serial: serial::Serial Class Reference (wjwwood.io)

但是我们不是直接利用上面这个东西，而是使用的是根据这个改写的一个针对ros2的一个serial库，这个serial库是根据上面这个库改写来的，ros2的库在这里：https://github.com/ZhaoXiangBox/serial/tree/foxy/include/serial

关于这个ros2库相关的使用方式的例子可以参考下面这个博客：

https://blog.csdn.net/weixin_53035484/article/details/128135356

如果网页太慢那个serial库可以从这里下载：【免费】ros2-humble串口通信serial库资源-CSDN文库 

这个压缩包下载以后是这个样子的：

网页结构是这个样子的：

可以看到他们的结构是完全一样的，内容应该也是完全一样的