一、PID概要

1、引入

流量稳定、调整流量

2、适用系统

二阶以内的线性系统

线性系统：满足齐次性和叠加性

齐次性：$y=f(x)$ 则 $ky=f(kx)$

叠加性：$y_1=f(x_1),y_2=f(x_2)$ 则$y_1+y_2=f(x_1)+f(x_2)=f(x_1+x_2)$

一阶系统：

二阶系统：

3、宏观意义

简单、无需精确建模

二、PID基本知识

1、控制系统概述

1）开环控制系统

一般开环控制系统

前馈控制系统

2）闭环控制系统

单闭环

双闭环

3）复合控制系统

前馈-反馈复合控制系统

2、连续与离散信号

1）图形表示

2）信号算式表示

三、PID公式

1、抽象解释

2、形象解释

1）单P控制

2）PID控制

3、其余相关知识

1）积分限幅

对于积分的最大值进行限制

2）积分分离

对于误差的范围进行限制，超出范围不进行积分

3）微分先行

消除期望高度突变的影响