Fast DDS介绍

news2025/11/4 23:03:52

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  • 架构

Fast DDS是一个DCPS(data-centric)数据中心的发布-订阅模型中间件，主要关注应用程序中处理和发送数据。

架构

在这里插入图片描述
一个DomainParticipant启动的线程

NameTypeCardinalityDescription
EventGeneral每个DomainParticipant一个处理周期性事件和触发的时间事件
Discovery Server EventGeneral每个DomainParticipant只有配置了Discovery Server SERVER时有一个用于从Discovery Server数据库中同步数据
Asynchronous Writer
Datasharing Listener仅限于Datasharing被使用监听线程处理从Datasharing收到的消息
RecptionUDP/TCP/SHM一个port一个线程监听线程处理UDP/TCP/SHM消息
Keep AliveTCP只有使用了TCP且保活周期大于0时，一个port会起一个线程用于TCP连接的keep Alive
LoggingSHM
WatchdogSHM一个
General Logging
Security Logging
Watchdog
Callback

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