关节5与关节4平行时,发生腕部奇异关节234共面时,发生肘部奇异关节56交点在关节12轴线组成的平面内时,发生肩部奇异 下面这段视频说明了UR构型机器人奇点的三种类型。 参考链接: https://www.mecademic.com/academic_articles/singularities-6-axis-robot-arm/https://www.youtube.com/watch?v=6Wmw4lUHlX8