ardupilot开发 --- 起飞前后 篇

news2025/7/19 21:01:49

起飞前检查

  • 电机响应是否正确(转向)
  • 姿态响应是否正常(roll pitch yaw)
  • GPS数据是否正常(星数,RTK信号)
  • 电源电压
  • 安全开关
  • 安全检测(armed pre check)

起飞前的必调参数

  • 机架类型;

  • 加速度计校正,磁罗盘,遥控器校准

  • 故障保护

  • BRD_SAFETY_DEFLT = 0,1 关闭或开启安全开关

  • 飞行模式 FLTMODE_CH=5,默认选第5通道

  • 急停 RCx_OPTION = 32或31

  • 飞行控制 RCMAP_x

  • 根据桨叶尺寸配置拉力曲线形变系数 MOT_THST_EXPO
    在这里插入图片描述

  • 电机参数,电调参数
    1)MOT_PWM_MAX: 2000
    2)MOT_PWM_MIN: 1000
    3)MOT_SPIN_ARM: 0.1 空转油门
    4)MOT_SPIN_MAX: 0.95
    5)MOT_SPIN_MIN: 0.15 最小油门(要大于空转油门)
    6)MOT_THST_HOVER: 悬停油门,取默认值,将悬停油门学习打开

  • AHRS和EKF3
    1)AHRS_EKF_TYPE = 3
    2)EK3_ENABLE = 1

  • RTK GPS 设置

  • 电源监视 设置

  • 图数传(MK32天空端) 设置

  • S1雷达 设置

  • 最大倾角
    ANGLE_MAX=1000~8000 centidegrees

  • 悬停油门学习
    MOT_HOVER_LEARN: 2 learn and save ,悬停油门学习,悬停30s以上。

  • IMU低通滤波器参数
    据桨叶尺寸来设置剪切频率:80Hz for 5 inch props, 40Hz for 10 inch props, 20Hz for 20 inch props (or larger)
    1)INS_ACCEL_FILTER = 20
    2)INS_GYRO_FILTER = 20

  • roll pitch yaw 角加速度限幅
    1)ATC_ACCEL_P_MAX
    pitch通道最大角加速度
    110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inch
    2)ATC_ACCEL_R_MAX
    110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inch props
    3)ATC_ACCEL_Y_MAX
    27000 for 10 inch props, 18000 for 20 inch props, 9000 for 30 inch props
    在这里插入图片描述

  • 控制量滤波参数
    1)ATC_RAT_PIT_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2
    Pitch axis rate controller derivative frequency in Hz
    2)ATC_RAT_PIT_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
    Pitch axis rate controller target frequency in Hz
    3)ATC_RAT_RLL_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2
    4)ATC_RAT_RLL_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
    5)ATC_RAT_YAW_FLTE: 2
    Yaw axis rate controller error frequency in Hz
    6)ATC_RAT_YAW_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
    Yaw axis rate controller target frequency in Hz
    在这里插入图片描述

  • 打开陷波滤波采样功能(用于后续设置陷波滤波器)
    1)INS_LOG_BAT_OPT 滤波前后的采样选项
    在这里插入图片描述
    2)INS_LOG_BAT_MASK 采样源
    在这里插入图片描述
    注意:保证有SD卡,保持飞行或悬停至少30 second;

飞行中

  • 高度源
  • 偏航源
  • RTK
    千寻账号稳定一些
  • 配平
    自稳模式下,飞机如果漂移得很厉害,则手动微调 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 的值。
    在这里插入图片描述
  • PID参数
    自稳模式
    1)最大倾角
    ANGLE_MAX=1000~8000 centidegrees
    2)角度环,角速度环PID
    在这里插入图片描述
    定高模式
    1)上升下降最大速率
    PILOT_SPEED_UP
    PILOT_SPEED_DN
    2)油门中位值死区
    THR_DZ 默认
    3)高度通道串级PID
    注意:Throttle Accel PID 的参数,要保持I是P的两倍;
    在这里插入图片描述
    定点模式
    1)位置环速度环PID,水平速度限值
    在这里插入图片描述
    2)刹车参数
    在这里插入图片描述
    3)最大角度
    在这里插入图片描述
    4)最大水平加速度
    在这里插入图片描述
    自动任务模式
    在这里插入图片描述
    其他参数:
    在这里插入图片描述

起飞后

  • 设置陷波滤波器参数
    1)INS_HNTCH_MODE = 1 设置模式为Throttle Based Dynamic Notch
    2)INS_HNTCH_ENABLE = 1 开启陷波滤波器
    3)INS_HNTCH_REF = hover_thrust
    频率的放大系数,这个参数决定了陷波频率随着油门变化而变化的程度;mode为1时一般将其设置为0;设为0时为静态陷波滤波器;mode不同该参数的设法不同,请参考文档;hover_thrust即悬停油门!!
    4)INS_HNTCH_FREQ 陷波滤波器的中心频率,即设置为要滤除的频率;
    5)INS_HNTCH_BW 陷波滤波器的带宽,一般设置为INS_HNTCH_FREQ / 2
    6)INS_HNTCH_FM_RAT 保持默认值;
    7)INS_HNTCH_HMNCS 要滤除的谐波,以INS_HNTCH_FREQ 为基波;例如INS_HNTCH_HMNCS设为3,则要滤除的信号包括:基波、1次2次3次4次谐波??保持默认值;
    在这里插入图片描述

遥控器映射说明

  • 自稳模式
    roll杆:roll期望角;
    pitch杆:pitch期望角;
    yaw杆:偏航角速度期望值;
    油门杆:控制电机的转速;
  • 定高模式
    roll杆:roll期望角;
    pitch杆:pitch期望角;
    yaw杆:偏航角速度期望值;
    油门杆:上升/下降的期望速度,上下限可以在 PILOT_SPEED_UP、PILOT_SPEED_DN 中配置;
    什么时候上升?什么时候下降?
    当油门杆超过中位值的 deadband (或称deadzone)区域时飞机上升,反之则下降,deadband 一般设置为油门杆 40% ~ 60%位置,根据自稳模式下飞机悬停时候的油门pwm位置而定,由THR_DZ 配置;
  • 定点模式
    roll杆:水平速度 x 分量期望角;最大最小值可配置;当摇杆回归中位值时,会触发位置控制器,位置期望值是rol、pitch摇杆回归中位值时刻的位置量;
    pitch杆:水平速度 y 分量期望角;最大最小值可配置;
    yaw杆:与定高模式相同;
    油门杆:与定高模式相同;

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