该文章记录将stm32之智能小车总结移植到freeRTOS上，期间也遇到了好些问题，这里做下记录。也是对freeRTOS的一个应用实践。

 一、freeRTOS工程的创建

        工程是利用CubeMX进行创建的，挺简单的，有空再试下手动移植freeRTOS。

启用软件定时器，不开启则不能添加定时器

 

二、移植小车的功能

        刚开始觉得功能挺简单的，就一股脑把所有的.c 和 .h文件都搞进工程里了，结果遇到了各种问题，其中一个问题是串口中断收不到，排查好久也没发现问题，最后重新创建了一个工程，一个功能一个功能的进行移植，这样出现问题就容易排查了。移动的顺序如下图所示：

主要任务代码

void TaskMicrophone(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
		get_mode();
		reset();
		switch(runMode) {
			case tracingMode:
				traceing();
				break;
			case followMode:
				follow();
				break;
			case avoidMode:
				avoid();
				break;
			case gestureMode:
				gesture();
				break;
			case testMode:
				test();
				break;
			case stopMode:
				stop_car();
				break;
		}
    osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END TaskMicrophone */
}

软件计时器

/* SpeedCallback function */
void SpeedCallback(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN SpeedCallback */
	sprintf(speedString, "speed:%4dcm/s", speedCnt);
	//old__clear_bottom_half();
	oled_show_string(2,2,speedString);
	speedCnt = 0;
  /* USER CODE END SpeedCallback */
}

三、问题记录

1、模拟IIC驱动PAJ7620失败，刚开始以为是时序出问题，最后发现是IIC的延时出了问题，之前是用的系统的滴答定时器作的延时，优先级高，现在freeRTOS上，使用TIM3做为时基，滴答定时器优先级最低，还不能修改，所以又换成了软件延时，虽然精度不高，但是并不影响IIC的时序

2、测速模块需要单独的定时器，未添加该功能。 改用软件定时器来计时

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